کاهش لرزش کنترلی در کنترل مود لغزشی بازوی ماهر ربات با استفاده از فیلترها

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل مود لغزشی به دلیل مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های پارامتری، اغتشاش خارجی و دینامیک مدل نشده و پاسخ دینامیکی سریع و سادگی محاسباتی قابل توجه است. ولی کنترل مود لغزشی با پدیده لرزش مواجه است. لرزش باعث تحریک دینامیک های مدل نشده و در نتیجه عملکرد نا مطلوب سیستم می شود. برای حذف لرزش در کنترل مود لغزشی بازوی ربات، روش های طراحی لایه مرزی و کنترل مود لغزشی مرتبه دوم پیشنهاد شده اند. روش طراحی لایه مرزی دقت پاسخ را کاهش می دهد و روش مود لغزشی مرتبه دوم نیاز به آشکار ساز دارد. در این پایان نامه یک روش جدید برای کاهش لرزش کنترلی مود لغزشی بازوی ربات ارائه می شود. در این روش جدید از فیلتر پایین گذر، در کنترل کننده استفاده می شود. آنالیز فرکانسی، تحلیل پایداری و ارزیابی عملکرد سیستم انجام می شود. برای تحلیل پایداری سیستم، ربات و فیلتر را با هم یک سیستم جدید در نظر گرفته و برای این سیستم جدید، کنترل مود لغزشی اعمال می شود. این روش، حذف لرزش و حفظ دقت پاسخ را نتیجه می دهد. نتایج شبیه سازی مناسب بودن این روش را نشان می دهند.